面向增强电线驱动机器人性能的通用电线测试机
机器人学
2025-09-16 v1
摘要
与齿轮和连杆相比，电线构成轻便、低摩擦的传动机制。然而，由于电线是柔性材料，容易引入较大的建模误差，其在工业和研究机器人中的应用仍有限。本研究构建了通用电线测试机，使其能够测量和调整电线特性以提高电线驱动机制的性能。使用该测试机，我们完成了电线初始伸长的去除、8种不同直径被动滑轮的张力传递效率测量，以及可变长度电线的动态行为测量。最后，我们将从该测试机获取的数据应用于实际电线驱动机器人的力控制，减少了末端执行器力的误差。
引用
@article{arxiv.2509.10862,
title = {A Universal Wire Testing Machine for Enhancing the Performance of Wire-Driven Robots},
author = {Temma Suzuki and Kento Kawaharazuka and Kei Okada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.10862},
year = {2025}
}
备注
Accepted at Humanoids2025, website - https://tenrobo18.github.io/wiretester-humanoids2025-webpage/