一种用于接触型机器人任务的快速换挡执行器
机器人学
2022-05-31 v1
摘要
车辆动力系统采用可变传动（多速比）以最小化电机尺寸并最大化效率，同时满足大范围工作点。机器人同样可受益于可变传动以减重并提升能效，这有望为移动与可穿戴机器人系统带来突破性改进。然而，机器人场景中的可变传动带来了换挡方法上的新挑战：1）需要数量级差异的减速比；2）在操作/运动任务中的接触情形下，换挡时刻会产生脉冲行为。本文提出了一种带有换挡方法的执行器，可在动态接触情形下无缝切换两种差异极大的减速比。实验结果表明，在与刚性物体接触时，能够在 30 毫秒内完成从 1:23 减速比到 1:474 减速比的换挡。
引用
@article{arxiv.2205.15137,
title = {A Fast Gear-Shifting Actuator for Robotic Tasks with Contacts},
author = {Alexandre Girard and H. Harry Asada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.15137},
year = {2022}
}