具有显式接触几何的精度减速器传输特性的动态工具包

精度减速器是机器人系统的关键组件，直接影响人形机器人、四足机器人、协作机器人、工业机器人和SCARA机器人的运动精度和动态性能。本文提出了一种用于分析具有显式接触几何的精度减速器传输特性的动态工具包。提出了一种统一框架来解决建模精确接触行为、评估齿轮刚度和预测系统振动的挑战。通过集成先进的接触理论和数值求解方法，所提出的工具包相比传统动力学软件具有更高的精度和计算效率。该工具包采用模块化、可脚本化的架构设计，支持在多种减速器拓扑间快速重新配置。与已发布基准的数值验证确认了所提方法的准确性。