高效获取机器人接触任务的Reachset Conformance

机器人任务的形式化验证需要简单且符合实际的机器人模型。我们提出首个针对考虑混合 (连续和离散混合) 动力学的机器人接触任务生成 reachset conformant model 的方法。Reachset conformance 需要抽象模型中可达输出的集合包涵所有先前测量值，以传递安全属性。为实现工业应用，我们使用具有线性动力学的简单混合自动机描述该系统。我们将非确定性注入到连续动力学和离散转移中，并最优识别所有模型参数以及用于捕获记录行为所需的非确定性。使用两个 3-DOF 机器人，我们展示了该方法能够有效生成捕获系统行为不确定性的模型，并在工业应用中显著减少所需的测试工作量。