HyReach：面向未见杂乱环境的视觉引导混合操作臂到达

随着机器人系统日益在非结构化、杂乱且以前所未见的环境中运行，越来越需要兼具顺应性、可适应性和精确控制能力的操作臂。本工作提出了一个实时的混合刚性-柔性连续操作臂系统，旨在实现此类挑战性环境中的稳健开放式物体到达。该系统集成了基于视觉的感知和 3D 场景重建，结合面向形状的运动规划生成安全轨迹。一个基于学习的控制器驱动混合机械臂到达任意目标姿态，利用柔性段的灵活性同时保持刚性段的精确度。该系统无需针对特定环境进行再训练，即可直接推广到新场景。广泛的实际实验表明，系统在多样化的杂乱设置下均能实现一致的到达性能，误差低于 2 厘米，凸显了混合操作臂在非结构化环境中实现自适应和可靠操作的潜力。