常见平面刚体接触模型在性能与可解释性上的基本局限

推理和预测接触结果的能力对于成功执行许多机器人任务至关重要。解析刚体接触模型因其计算效率和简单性而在规划与控制中被广泛使用，然而尽管它们很普遍，却鲜少对这些模型进行实证比较，且不清楚它们对接触结果的近似程度如何。在本文中，我们首先为文献中六种常用接触模型提出了一种系统辨识方法，并使用所提出的方法为冲击实验数据集寻找参数。接下来，我们对这些模型进行了实证比较，并建立了模型及刚体接触模型范式在特定任务下的性能上限。我们强调了这些模型的局限性、显著的失效模式以及在参数选择中应谨慎对待的事项，这些参数最终难以给出物理解释。