物理人机交互：安全约束的批判性综述
系统与控制
2026-04-03 v3 机器人学
系统与控制
摘要
本文旨在提供对物理人机交互中普遍认可的安全约束的清晰而严谨的理解，特别是关于 ISO/TS 15066。我们研究了这些约束的推导过程，批判性地审视了其基本假设，并评估了它们在工业相关场景中对系统级安全性和性能的实际影响。我们识别了安全关键控制架构中的关键设计参数，并提供了数值示例来量化制造环境中因典型近似和设计决策导致的性能退化。在此分析中，强调了能量在安全评估中的基本作用，为协作工业机器人系统的基于能量的安全方法论提供了聚焦的见解。
引用
@article{arxiv.2601.19462,
title = {Physical Human-Robot Interaction: A Critical Review of Safety Constraints},
author = {Riccardo Zanella and Federico Califano and Stefano Stramigioli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.19462},
year = {2026}
}