混合移动机器人速度控制的新型智能传动概念

本文提出了一种新的移动机器人速度控制概念，采用两自由度齿轮传动。开发的智能速度控制器利用一个由两输入（一输入与发动机轴相连，另一输入与直流电动机轴相连）和一个输出的 Epicyclic 齿轮箱构成。凭借行星齿轮组的传动比，净输出速度是两个输入速度的组合。这种新方法消除了传统自动变速箱中必不可少的液力制动器，从而减少了箱内发生的功率损失。通过逐渐变化直流电动机的速度，实现了无级变速。该控制器的其他优势包括通过智能混合直流电动机和发动机速度实现的拉车和倒车功能。这一方法取代了整个车辆设计中的传统刹车系统。采用内燃机和电池供电的直流电动机两种动力源，利用了混合车的现代理念。这种新的移动机器人速度控制器即使在内燃机故障（例如因燃料耗尽）的情况下，也能够驱动车辆运行。