一种二自由度机械臂的新型混合控制
系统与控制
2020-10-27 v1 系统与控制
摘要
机械臂已用于不同系统中，其在期望轨迹上的控制是主要任务。此外，预计在运行时所开发的2自由度机械臂会持续遭遇摩擦力和噪声等干扰。因此引入一种新的积分滑模控制（NISMC）以抑制噪声，因其具有鲁棒性。进而提出新型混合控制系统（NHISMC），其持续计算误差值并向系统施加修正值。这将改善轨迹并最小化跟踪误差。与传统的滑模控制（SMC）和NISMC等另外两种控制器相比，实验结果证实了所提控制方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2010.12772,
title = {New hybrid control of a 2 DoF Robot Arm},
author = {Mehran Rahmani and Asif Al Zubayer Swapnil and Ivan Rulik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.12772},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 7 figures