接触转移：一种用于人与机器人之间抓取与操作直接转移的用户驱动方法
机器人学
2022-06-03 v2
摘要
我们提出了一种新方法，通过利用接触区域在物体与手之间直接转移抓取和操作。我们的方法完全保留接触形状，并且与现有技术不同，不依赖于抓取族，无需模型训练或抓取采样，不对操作器形态或运动学作任何假设，并允许用户控制转移参数和求解优化。尽管有这些便利，我们表明即使在较差的初始化或难以触及的接触情况下，我们的方法也能在数秒内合成运动学上可行的全手姿态。我们还强调了该方法在响应设计变更以及对内手操作序列进行快速近似方面的优势。最后，我们在定制的物理假手上展示了由我们的方法生成的解决方案。
引用
@article{arxiv.2110.15532,
title = {Contact Transfer: A Direct, User-Driven Method for Human to Robot Transfer of Grasps and Manipulations},
author = {Arjun Lakshmipathy and Dominik Bauer and Cornelia Bauer and Nancy S. Pollard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.15532},
year = {2022}
}