迈向基于线性冲击器的腿式机器人运动抗扰动测试标准化：初步研究、观察与启示

腿式机器人的动态运动已接近工业协作，但缺乏标准化测试阻碍了商业化。这些问题不仅关乎政策、理论或算法，也关乎物理层面，表明针对标准测试基础设施与设备的研究和理解有限。数十年来，我们测试腿式机器人的方法——手推、脚踢、绳拉、棍戳和球摆——鲜有可标准化者。本文旨在通过提议使用线性冲击器（其他标准化测试学科中成熟的工具）来弥合这一差距，将其作为腿式机器人自适应、可重复且公平的抗扰动测试设备。我们还采用气动线性冲击器对人形机器人 Digit 进行案例研究。考察了三种运动控制器，包括一个商用控制器，采用原地行走任务以抵御正面冲击。统计上最优的控制器能够承受的冲击动量为 26.376 kg$\cdot$m/s，与报道的奥运拳击手直拳平均有效动量（26.506 kg$\cdot$m/s）相当。此外，该案例研究凸显了其他反直觉的观察、演示与启示，据作者所知，这些在腿式机器人真实世界测试中属首次揭示。