腿式毫微型机器人在柔性梁环境中的机体升力和阻力
机器人学
2019-04-22 v1
摘要
当前许多关于腿式运动的研究正确地聚焦于足部牵引力，包括在颗粒介质上。未来的腿式毫微型机器人将需要穿越如灌木或其他植被等地形，其中机体接触力显著影响运动。在这项工作中，使用(先前开发的)低成本6轴力/力矩传感壳来测量六足毫微型机器人与一组柔性梁之间的相互作用力，柔性梁充当密集杂乱环境的替代物。使用 VelociRoACH 机器人平台进行实验，测量触觉壳上的升力和阻力，其中负升力可增加牵引力，即使阻力增加。可测量穿越密集地形所需的阻力能量和比阻力。此外，机器人与柔性梁的某些接触可降低运动的比阻力。对于在梁环境中的小型轻量腿式机器人，机体运动取决于腿-地和机体-梁力两者。建议采用如所用的半椭球体那样减少阻力但增加负升力的壳形状，有利于此类环境中的机器人运动。
引用
@article{arxiv.1904.09101,
title = {Body Lift and Drag for a Legged Millirobot in Compliant Beam Environment},
author = {Can Koc and Cem Koc and Brian Su and Carlos Casarez and Ronald Fearing},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.09101},
year = {2019}
}
备注
First three authors contributed equally. Accepted to ICRA 2019