腿式机器人平衡控制对不确定性与采样周期的敏感性
机器人学
2019-07-04 v1
摘要
我们提出量化传感器与执行器不确定性对腿式机器人质心与压心控制的影响,因为这对于其在有限支撑多边形下维持平衡至关重要。我们的方法基于鲁棒控制理论,考虑可在指定边界内取任意值的不确定性。这为决策最优反馈增益提供了基于原理的方法。令人惊讶的是,我们的主要观察是采样周期可长达 200 ms,而对最大跟踪误差乃至安全维持平衡的保证几乎毫无影响。我们的发现通过在 DLR 开发的力矩控制人形机器人 Toro 上的仿真与实验得到了验证。所提出的数学推导与结果同样适用于双足与四足机器人。
引用
@article{arxiv.1907.01805,
title = {Sensitivity of Legged Balance Control to Uncertainties and Sampling Period},
author = {Nahuel Villa and Johannes Englsberger and Pierre-Brice Wieber},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.01805},
year = {2019}
}