CuRobot 的设计与轨迹跟踪控制：一种立方体可逆机器人
机器人学
2023-11-29 v1
摘要
在野外环境中，众多机器人在翻倒后需人工干预以恢复功能，导致作业效率下降。本研究提出一种称为 CuRobot 的可逆全向移动机器人创新设计方案，其具有立方体结构，从而即使在翻转情况下也能实现不间断全向运动。立方体顶点处安装的八个锥形轮确保了无论立方体的哪个面接触地面均能保持一致的全向运动。此外，建立了 CuRobot 的运动学模型，并基于模型预测控制开发了轨迹跟踪控制器。通过仿真实验，考察了轨迹跟踪精度与机器人运动方向之间的关联。进而，通过仿真与原型实验证实了该机器人在全向移动及翻转后持续运动方面的能力。该设计减少了与人工干预相关的低效问题，从而提升了野外环境中机器人的作业鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2311.16809,
title = {Design and trajectory tracking control of CuRobot: A Cubic Reversible Robot},
author = {Kai Yang and Jiahui Wang and Yuchen Weng and Baolei Wu and Fuqiang Li and Jihong Zhu and Jun Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.16809},
year = {2023}
}