CObRaSO：柔顺全向可弯折刚软混合 OmniCrawler 模块
机器人学
2018-03-13 v2
摘要
本文提出了一种全向可弯折 OmniCrawler 模块的新颖设计——CObRaSO。除了纵向爬行和侧向滚动运动外，通过在模块内引入全向弯曲，进一步增强了 OmniCrawler 的性能，这是本文的关键贡献。全向弯曲是通过两个相互垂直的独立单自由度关节的排列来实现的。该模块的独特之处在于其能够在全向弯曲构型下爬行，这是通过滚子链的 2 自由度新颖设计以及软硬材料混合结构的骨架来实现的。这种混合结构为履带链组件提供了柔顺路径，使其能够被动顺应模块的方位并在全向弯曲构型下爬行，这使该模块成为同类中的独有设计。此外，我们展示了 CObRaSO 独特的模块化设计通过在不平坦表面上实现主动柔顺性，展示了其在不同机器人平台（管道内机器人、四足机器人和蛇形机器人）中的应用，并在机器人的各种构型中表现出混合运动模式，从而展现了其多功能性。通过仿真和真实机器人原型实验验证了所提模块的机构与运动特性。
引用
@article{arxiv.1709.10452,
title = {CObRaSO: Compliant Omni-Direction Bendable Hybrid Rigid and Soft OmniCrawler Module},
author = {Enna Sachdeva and Akash Singh and Vinay Rodrigues and Abhishek Sarkar and K. Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.10452},
year = {2018}
}