全向四旋翼机的云台转子机械结构

本文提出了一种云台转子机械结构设计，用作构建全向四旋翼机的模块化且高效解决方案。与传统四旋翼机不同，这类四旋翼机实现了完全可控，使其能够独立实现六个自由度的运动。虽然现有的全向四旋翼设计通常需要显著的结构修改，但所提出的云台转子系统通过在转子平台内集成伺服电机，实现了每个转子的独立倾斜，无需对四旋翼的中部结构进行主要修改。为适应这种非传统设计，我们开发了一种新的控制分配方案集成到 PX4 Autopilot 中，并通过成功的飞行测试验证了所提出方法的有效性。