四锥旋翼：一种具有严重故障容错能力的新型倾转四旋翼
机器人学
2021-08-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，传统四旋翼在轨迹设计与容错控制方面受到极大关注。由于机械设计中的几何结构，每个推力的方向都垂直于机体。与传统四旋翼相比，一种称为四倾转旋翼（quad-tilt-rotor）的新型四旋翼在操纵推力矢量方面具有更好的自由度。四倾转旋翼增加了推力的额外自由度，提供了违背传统四旋翼推力法向的可能性。这提供了更强的控制敏捷性。本文提出一种新型四倾转旋翼（四锥旋翼，quad-cone-rotor）设计，其推力可沿锥形边缘分配。除了继承四倾转旋翼的敏捷优点外，四锥旋翼有望在严重动态故障（所有推力完全丧失）下实现容错控制。我们在 SIMULINK、MATLAB 的无人机模拟器中模拟了控制结果。
引用
@article{arxiv.2108.08520,
title = {Quad-cone-rotor: A Novel Tilt Quadrotor with Severe-fault-tolerant Ability},
author = {Zhe Shen and Yudong Ma and Takeshi Tsuchiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08520},
year = {2021}
}