全驱动四旋翼在单电机失效下的故障安全飞行
机器人学
2020-02-27 v1
摘要
在本文中，我们介绍了一种新的四旋翼故障安全飞行方案，即使单个推力器失效，也能执行与常规多旋翼相同的四可控自由度飞行。该新方案采用一种称为 T3-Multirotor 的新型多旋翼平台，并利用主动控制重心位置以恢复标称飞行性能的独特策略。我们给出了专用的控制结构，并详细分析了在紧急飞行期间发生变化的平台动力学特性。实验结果验证了所提故障安全飞行策略的可行性。
引用
@article{arxiv.2002.11326,
title = {Fail-safe Flight of a Fully-Actuated Quadcopter in a Single Motor Failure},
author = {Seung Jae Lee and Inkyu Jang and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.11326},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures