基于强化学习的四旋翼飞行器螺旋桨空中失效检测与缺桨控制
机器人学
2020-07-07 v2 机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
四旋翼飞行器可能在飞行中失去螺旋桨，因此需要一套系统来检测单发和多发螺旋桨故障，并需要一个自适应控制器来稳定缺桨的四旋翼飞行器。本文提出了基于强化学习的控制器，用于具有4、3和2个（相对）可用螺旋桨的四旋翼飞行器。本文还提出了一种基于神经网络的螺旋桨故障检测系统，用于检测螺旋桨丢失并切换到相应的控制器。仿真结果表明，所有控制器均能实现稳定的四旋翼飞行器及高效的航点跟踪。该检测系统能够在短时间内检测螺旋桨故障并稳定飞行器。
引用
@article{arxiv.2002.11564,
title = {Mid-flight Propeller Failure Detection and Control of Propeller-deficient Quadcopter using Reinforcement Learning},
author = {Rohitkumar Arasanipalai and Aakriti Agrawal and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.11564},
year = {2020}
}
备注
8 pages