新型柔顺全向履带-轮变构模块
机器人学
2018-07-11 v2
摘要
本文提出一种履带机器人的新颖设计，其借助一种新机构可将底盘从全向履带模式变形为大型轮模式。该变形无需任何额外驱动器即可发生。有趣的是，机器人可变形为直径大、宽度小的轮，从而增强其机动性，如小转弯半径与快速/高效运动。本文致力于改进先前开发的混合柔顺全向履带机器人 CObRaSO 的运动模式。除腿式与履带式机构外，CObRaSO 现可展现大型轮模式，这有助于其运动能力。本文详细阐述了机器人的机械设计，并清晰展示了变形实验与力矩分析。
引用
@article{arxiv.1806.00765,
title = {Novel Compliant omnicrawler-wheel transforming module},
author = {Akash Singh and Vinay Rodrigues and Enna Sachdeva and Sai Hanisha and Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.00765},
year = {2018}
}
备注
Robotics Science and Systems, Design and Controls of legged robots Workshop,CMU