动态环境中的机器人无线能量传输：系统设计与实验验证
机器人学
2022-02-11 v2 信息论
系统与控制
系统与控制
math.IT
摘要
无线能量传输（WET）是一项突破性技术，可切断智能城市中移动传感器与电网之间的最后一根线缆。然而，WET仅在短距离内提供有效的能量传输。机器人无线能量传输是一种新兴范式，其将能量发射器安装在移动机器人上，并引导机器人在大区域中穿行不同区域以对远程能量收集器充电。然而，由于障碍物的不确定性，在未知且动态的环境中确定机器人充电策略具有挑战性。本文提出了一种硬件在环联合优化框架，具有三个显著特征：1）基于上一轮实验数据的高效模型更新与重新优化；2）针对适应不同环境对锚点列表进行迭代细化；3）在高保真Gazebo模拟器与多机器人测试床上验证算法。实验结果表明，所提框架在满足避碰与能量收集约束的同时，显著节省了WET任务完成时间。
引用
@article{arxiv.2201.12702,
title = {Robotic Wireless Energy Transfer in Dynamic Environments: System Design and Experimental Validation},
author = {Shuai Wang and Ruihua Han and Yuncong Hong and Qi Hao and Miaowen Wen and Leila Musavian and Shahid Mumtaz and Derrick Wing Kwan Ng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.12702},
year = {2022}
}
备注
single column, 18 pages, 6 figures, to appear in IEEE Communications Magazine