用于桥面检测的使用无损评价方法的自主机器人系统
机器人学
2017-04-18 v1
摘要
桥梁状况评估对于维持公共交通公路道路质量十分重要。由于材料老化、环境磨损以及某些情况下的维护不足，桥梁随时间的退化不可避免。无损评价(NDE)方法优先用于桥梁、混凝土建筑和其他土木结构的状况评估。NDE方法的一些例子包括探地雷达(GPR)、声发射和电阻率(ER)。NDE方法能够在检测过程中不造成结构任何损坏的情况下检查结构。此外，NDE方法通常比其他方法成本更低，因为它们不需要在检测前疏散检测现场，这大大降低了检测过程中安全相关问题的成本。本文提出了一种配备三种不同NDE传感器的自主机器人系统。该系统采用GPR、ER和相机进行数据采集。该系统能够进行实时、高性价比的桥面检测，并由机械机器人设计以及机器学习和模式识别方法组成，用于自动拾取钢筋以提供腐蚀桥面环境的实时状况图。
引用
@article{arxiv.1704.04663,
title = {Autonomous Robotic System using Non-Destructive Evaluation methods for Bridge Deck Inspection},
author = {Tuan Le and Spencer Gibb and Hung Manh La and Logan Falk and Tony Berendsen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.04663},
year = {2017}
}