基于混合串并联浮动基座系统约束动力学的Kangaroo下半身建模与数值分析
机器人学
2024-02-23 v2
摘要
本文介绍了Kangaroo下半身原型的建模与数值分析，这是一种由PAL Robotics开发制造的新型双足人形机器人。Kangaroo采用高功率线性电驱动器，结合独特的串并联混合链，使得所有腿部驱动器可以靠近机器人基座放置，以改善整体质量分布。为了建模和分析这种复杂的非线性机构，我们采用了一种约束公式，并将其扩展到与环境接触的浮动基座系统。通过比较，展示了PAL Robotics设计的另一款双足人形机器人TALOS在足部等效笛卡尔惯性和质心角动量方面的显著改进。最后，本文包括通过仿真进行的数值实验以及在真实Kangaroo平台上进行的初步测试。
引用
@article{arxiv.2312.04161,
title = {Modeling and Numerical Analysis of Kangaroo Lower Body based on Constrained Dynamics of Hybrid Serial-Parallel Floating-Base Systems},
author = {Enrico Mingo Hoffman and Andrea Curti and Narcis Miguel and Sai Kishor Kothakota and Alberto Molina and Adria Roig and Luca Marchionni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.04161},
year = {2024}
}