具有扭转腰部的鲁棒四足机器人实现灵活运动
机器人学
2024-11-05 v2
摘要
腰部在许多自然界动物的敏捷运动中起着至关重要的作用。它为躯干提供了额外的自由度和灵活性，启发研究人员将这一生物特征融入机器人结构以增强机器人运动能力。本文提出了一种成本低廉、复杂度低的腰部机构，并将其集成到开源机器人solo8的结构中，为其躯干增加了一个新的自由度（DOF）。我们将这种新型机器人称为solo9。此外，我们提出了一种基于生成对抗模仿学习（GAIL）的、适用于配备腰部机构的四足机器人的全身控制方法。在训练过程中，判别器被用作策略和数据集迭代优化的输入，使solo9能够在多种步态下实现灵活的转向操作。我们在仿真和真实场景中对solo9的转向能力、地形适应性和鲁棒性进行了广泛测试，并与solo8和solo12进行了详细比较，证明了控制算法的有效性以及腰部机构的优势。
引用
@article{arxiv.2410.05884,
title = {A Robust Quadruped Robot with Twisting Waist for Flexible Motions},
author = {Quancheng Qian and Xiaoyi Wei and Zonghao Zhang and Jiaxin Tu and Yueqi Zhang and Taixian Hou and Xiaofei Gao and Peng Zhai and Lihua Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.05884},
year = {2024}
}