ROMR：一种基于 ROS 的开源移动机器人
机器人学
2025-03-04 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
目前，能够承载高达 90kg 负载的商用智能运输机器人售价可达 5000 美元甚至更高。这使得真实世界中的实验成本高昂，并限制了此类系统在日常家庭或工业任务中的适用性。除了成本高之外，大多数商用平台要么是闭源的、特定于平台的，要么使用难以定制的硬件和固件。在这项工作中，我们提出了一种低成本、开源且模块化的替代方案，本文称之为“基于 ROS 的开源移动机器人（ROMR）”。ROMR 利用现成（OTS）组件、增材制造技术、铝型材以及带有高扭矩无刷直流（BLDC）电机的消费级平衡车。ROMR 完全兼容机器人操作系统（ROS），最大有效载荷为 90kg，成本低于 1500 美元。此外，ROMR 提供了一个简单而稳健的框架，用于情境化同步定位与建图（SLAM）算法，这是自主机器人导航的基本前提。ROMR 的鲁棒性和性能通过真实世界和仿真实验得到了验证。所有设计、构造和软件文件均在 GNU GPL v3 许可下于 https://doi.org/10.17605/OSF.IO/K83X7 免费在线提供。ROMR 的描述性视频可在 https://osf.io/ku8ag 查看。
引用
@article{arxiv.2210.01627,
title = {ROMR: A ROS-based Open-source Mobile Robot},
author = {Nwankwo Linus and Fritze Clemens and Konrad Bartsch and Elmar Rueckert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01627},
year = {2025}
}