YOR：通用移动操作机器人的自主研发方案
机器人学
2026-02-12 v1 机器学习
摘要
近年来，机器人学习的进步催生了对具备潜在人类水平能力的平台的广泛关注。 这种关注度提升，加之驱动器的商品化，推动了低成本机器人平台的增长。 然而，面对预算限制，移动操作的最佳外形规格仍是未解之谜。 我们引入 YOR，一个开源、低成本的移动操作机器人，集成全向底盘、伸缩式垂直升降、两臂夹持器，以实现全身运动与操作。我们的设计强调模块化、使用现成组件的装配便捷性，以及经济性，制造成本低于 1 万美元。 我们通过完成需要协调全身控制、双臂操作和自主导航的任务来展示 YOR 的能力。 总体而言，YOR 在既有平台成本的几分之一，为移动操作研究提供了具竞争力的功能。项目网站：https://www.yourownrobot.ai/
引用
@article{arxiv.2602.11150,
title = {YOR: Your Own Mobile Manipulator for Generalizable Robotics},
author = {Manan H Anjaria and Mehmet Enes Erciyes and Vedant Ghatnekar and Neha Navarkar and Haritheja Etukuru and Xiaole Jiang and Kanad Patel and Dhawal Kabra and Nicholas Wojno and Radhika Ajay Prayage and Soumith Chintala and Lerrel Pinto and Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Zichen Jeff Cui},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.11150},
year = {2026}
}