Yummy Operations Robot Initiative：模块化机器人厨房与双臂本体感知操作臂的自主烹饪系统
机器人学
2025-11-25 v4
摘要
本文提出了 Yummy Operations Robot Initiative（YORI），这是一套具备本体感知功能的双臂机器人系统，演示了用于可扩展食物服务应用的自主多菜烹饪。YORI 集成了具备本体感知执行器的双臂操作臂，配合定制工具、器具及结构化厨房环境，以解决烹饪任务的复杂性。本体感知执行器实现了快速、精确的力控制运动，减轻了烹饪过程中的冲击风险。系统的模块化厨房设计及灵活工具更换机制，支持通过力矩控制与优化-based 运动规划与调度实现同步多菜准备。具备动态重新调度的综合调度框架，确保系统可靠地适应新订单和延迟。系统经多次展会现场演示验证，成功可靠地准备了牛排配薯条。本文详细阐述了 YORI 的设计，并探讨了厨房优化、任务规划及食品质量控制的未来方向，展示了其作为可扩展机器人烹饪解决方案的潜力。系统介绍及烹饪视频已公开提供。
引用
@article{arxiv.2405.11094,
title = {Yummy Operations Robot Initiative: Autonomous Cooking System Utilizing a Modular Robotic Kitchen and a Dual-Arm Proprioceptive Manipulator},
author = {Donghun Noh and Hyunwoo Nam and Kyle Gillespie and Yeting Liu and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.11094},
year = {2025}
}