使用协作机器人手臂安全自主地切割肉类
机器人学
2024-01-17 v1
摘要
美国的劳动力短缺正在影响包括肉类加工行业在内的多个行业。与人类协同工作同时提高生产能力的协作技术，可以通过增强自动化和改善工作质量来支持该行业。然而，肉类行业现有的自动化技术协作潜力有限、灵活性低且成本高。本工作的目标是探索使用机器人手臂与人类协同工作，并完成肉类加工设施中执行的任务。为实现这一目标，我们展示了确保人类安全的概念验证方法，同时探索了机器人手臂执行示例性肉类加工任务的能力。为保障人类安全，我们开发了一套刀具仪表系统，用于检测切割工具何时在协作空间内接触到肉类。为展示系统灵活执行各种基本肉类加工任务的能力，我们开发了视觉和控制协议来执行猪里脊肉的切片、修整和切块。我们还收集了美国肉类加工行业专家对这些操作的主观评价。专家们平均将机器人的表现评为合格。此外，专家们普遍更喜欢与人类工人协作完成的切割，而非完全自主完成的切割，这凸显了辅助人类工人而非取代他们的机器人技术的优势。我们提出的框架的视频演示可在此处找到：https://youtu.be/56mdHjjYMVc
引用
@article{arxiv.2401.07875,
title = {Safely and Autonomously Cutting Meat with a Collaborative Robot Arm},
author = {Ryan Wright and Sagar Parekh and Robin White and Dylan P. Losey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.07875},
year = {2024}
}