MORPHeus：一种人在回路的多模态单臂机器人辅助削皮系统
机器人学
2024-05-14 v2
摘要
备餐是一项重要的日常生活工具性活动（IADL）。虽然现有研究已经探索了在切割和烹饪等备餐任务中的机器人辅助，但关键的削皮任务受到的关注较少。机器人辅助削皮通常是一项双手任务，由于人体工程学和转移方面的挑战，难以在护理对象的家中使用两个安装在轮椅上的机械臂进行部署。本文介绍了一种机器人辅助削皮系统，该系统利用单个机械臂和一个辅助切菜板，灵感来自单手功能者准备餐食的方式。我们的系统集成了一个多模态主动感知模块，用于确定食物上的某个区域是否已被削皮；一个用于执行任务规划同时满足用户对削皮覆盖率偏好的“人在回路”长时域规划器；以及一个用于削皮食物的柔顺控制器。我们在12种食物上演示了该系统，这些食物代表了不同形状、大小、果皮厚度、表面纹理、果皮与果肉颜色以及可变形性的极端情况。
引用
@article{arxiv.2404.06570,
title = {MORPHeus: a Multimodal One-armed Robot-assisted Peeling System with Human Users In-the-loop},
author = {Ruolin Ye and Yifei Hu and Yuhan and Bian and Luke Kulm and Tapomayukh Bhattacharjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.06570},
year = {2024}
}