蔬菜剥皮：受限灵巧操控的案例研究
机器人学
2024-07-11 v1 人工智能
机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
近期研究在针对灵巧操控问题，特别是手中物体重新定位方面取得了显著进展。然而，现有工作鲜有探讨将已开发的灵巧操控控制器用于下游任务的潜在利用。在本研究中，我们关注受限灵巧操控以食物剥皮为例。食物剥皮在重新定位控制器方面存在各种约束，如需在重新定位后稳固握持物体以进行剥皮。我们提出了一种简易系统，用于学习有助于后续剥皮任务的重新定位控制器。视频已公开于https://taochenshh.github.io/projects/veg-peeling。
引用
@article{arxiv.2407.07884,
title = {Vegetable Peeling: A Case Study in Constrained Dexterous Manipulation},
author = {Tao Chen and Eric Cousineau and Naveen Kuppuswamy and Pulkit Agrawal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.07884},
year = {2024}
}