利用简单子技能控制器引导探索实现灵巧手中操作
机器人学
2023-09-28 v2 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
近来，强化学习已带来复杂度日益增加的灵巧操作技能。尽管如此，在仿真中学习这些技能仍表现出较差的样本效率，其根源在于这些技能从零开始学习，未受益于任何领域专业知识。在本工作中，我们旨在利用通过领域知识可得的控制器来改善学习灵巧手中操作技能的样本效率。为此，我们设计了简单的子技能控制器，并展示了一个通过遵循这些控制器的动作将探索引导至相关状态空间的框架所带来的样本效率提升。我们首次展示了在无探索性重置分布的情况下学习难以探索的手指步态（finger-gaiting）手中操作技能。视频结果见 https://roamlab.github.io/vge
引用
@article{arxiv.2303.03533,
title = {Dexterous In-hand Manipulation by Guiding Exploration with Simple Sub-skill Controllers},
author = {Gagan Khandate and Cameron Mehlman and Xingsheng Wei and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.03533},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 7 figures, submitted to International Conference on Robotics and Automation 2024