通用移动机械臂的主动机器人辅助进食：设计、评估与经验总结
机器人学
2019-09-17 v2
摘要
进食是维持健康与居家独立生活的日常活动（ADL）之一。尽管已引入众多辅助设备，许多残障人士仍因设备的物理或感知局限而无法独立进食。本文提出一种新型进餐辅助系统，并对该系统在运动障碍人群中的使用进行了评估。我们还基于评估讨论了所得经验与设计启示。该进餐辅助系统采用通用移动机械臂Willow Garage PR2，其有潜力成为一种多功能辅助技术。我们的主动喂食框架使机器人能自主将食物递送至用户口中，减少了用户对头部运动的需求。用户界面、视觉引导行为与安全工具使重度运动障碍者能成功使用该系统的系统。我们共计对10名健全参与者与9名运动障碍参与者进行了系统评估。两组参与者均利用系统成功进食多种食物，并报告系统自主行为成功率较高。总体而言，操作系统的参与者反映其舒适、安全且易用。
引用
@article{arxiv.1904.03568,
title = {Active Robot-Assisted Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator: Design, Evaluation, and Lessons Learned},
author = {Daehyung Park and Yuuna Hoshi and Harshal P. Mahajan and Ho Keun Kim and Zackory Erickson and Wendy A. Rogers and Charles C. Kemp},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.03568},
year = {2019}
}