Kiri-Spoon：一种用于机器人辅助喂食的软体可变形餐具
机器人学
2024-03-12 v1
摘要
辅助机械臂有潜力帮助残疾人或老年人进食日常餐食，而无需依赖护理人员。为了提供有意义的辅助，这些机器人必须够取食物，拾取它们，然后将其送至人的嘴边。现有工作为机械臂配备标准餐具（如叉子和勺子）。但是——尽管这些餐具对人类来说很直观——机器人却不容易控制它们。如果机械臂不仔细且精确地协调其运动，食物可能会从勺子中掉落或从叉子上滑落。因此，在本文中我们设计、建模并测试了 Kiri-Spoon，一种专门用于机器人辅助喂食的新型餐具。Kiri-Spoon 将传统餐具的熟悉形状与软体夹爪的能力相结合。通过驱动 kirigami 结构，机器人可以快速调整 Kiri-Spoon 的曲率：在一个极端，餐具包裹住食物以使机器人更容易拾取和携带；在另一个极端，餐具恢复为典型的勺子形状，以便人类用户可以轻松地咬取食物。我们以健全的人类操作者为对象的研究表明，配备 Kiri-Spoon 的机械臂比使用传统餐具时能更稳健地携带食物。视频请见：https://youtu.be/nddAniZLFPk
引用
@article{arxiv.2403.05784,
title = {Kiri-Spoon: A Soft Shape-Changing Utensil for Robot-Assisted Feeding},
author = {Maya N. Keely and Heramb Nemlekar and Dylan P. Losey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05784},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 6 figures