Sashimi-Bot：面向可变形物体的自主三臂精细操控与切割
机器人学
2025-11-17 v1
摘要
高级机器人对可变形、体积型物体的操控仍是最大挑战之一，由于其柔软、脆弱、可变且互动过程中的不确定性。为此，我们介绍 Sashimi-Bot——一个用于高级操控与切割的自主多机器人系统，具体为寿司的准备。我们操控的对象是天然来源的三文鱼肋，大小形状各异，柔软变形且难以保持，等弹性参数 poorly characterized，且易打滑难以握持。三个机器人分别完成：肋块直立、刀具把持、切割动作中协同稳定肋块、以及从切割板或刀刃上夹取薄片。该系统融合了深度强化学习、手中工具形状操控、手中工具切割以及视觉与触觉反馈，实现对此任务固有可变性的鲁棒性。此工作标志着机器人操控可变形体积型物体的里程碑，可能激发并推动广泛的实际应用。
引用
@article{arxiv.2511.11223,
title = {Sashimi-Bot: Autonomous Tri-manual Advanced Manipulation and Cutting of Deformable Objects},
author = {Sverre Herland and Amit Parag and Elling Ruud Øye and Fangyi Zhang and Fouad Makiyeh and Aleksander Lillienskiold and Abhaya Pal Singh and Edward H. Adelson and Francois Chaumette and Alexandre Krupa and Peter Corke and Ekrem Misimi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.11223},
year = {2025}
}