MuA-Ori：多模态驱动折纸
机器人学
2021-12-03 v1
摘要
近来，集成于机器人系统中的充气元件因简单输入而产生复杂运动。然而，这些流体驱动器在充气时通常表现出单模态变形。在此，我们提出一种模块化流体驱动器的设计新概念，其可在响应输入阈值时切换变形模式。我们的系统由双稳态折纸模块组成，其中snapping打破旋转对称性，从而获得弯曲变形。通过调节几何形状，模块可被设计在不同压力阈值下snap、驱动时顺时针或逆时针旋转，并在不同平面内弯曲。由于其能以单一压力输入响应多种变形模式，我们称我们的系统为 MuA-Ori，即多模态驱动折纸（Multimodal Actuated Origami）。MuA-Ori 为设计可在不同构型间切换、到达空间中多个预定义目标并沿复杂轨迹运动的驱动器提供了理想平台。
引用
@article{arxiv.2112.01366,
title = {MuA-Ori: Multimodal Actuated Origami},
author = {Antonio Elia Forte and David Melancon and Leon M. Kamp and Benjamin Gorissen and Katia Bertoldi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.01366},
year = {2021}
}