Stretch 的设计：一种用于室内人类环境的紧凑轻量型移动 manipulator
机器人学
2022-10-21 v3
摘要
用于室内人类环境的移动 manipulator 可作为执行多种任务的通用设备，但该技术的采用一直受限。减小尺寸、重量和成本可促进采用，但可能限制能力。我们提出了一种减小尺寸、重量和成本的同时支持多种任务的新颖设计。核心设计包括两轮差速驱动移动底座、升降机构和配置为在臂端实现笛卡尔运动的可伸缩臂。设计扩展包括用于收纳工具的 1 自由度（DOF）手腕、用于俯仰和翻滚工具的 2-DOF 灵巧手腕以及柔顺夹持器。我们通过人体测量学和静稳定性的数学模型论证我们的设计。我们还提供了基于我们的设计（Hello Robot Inc. 的 Stretch RE1）的 commercial robot 在真实家庭中进行遥操作与自主控制执行任务的实证支持。
引用
@article{arxiv.2109.10892,
title = {The Design of Stretch: A Compact, Lightweight Mobile Manipulator for Indoor Human Environments},
author = {Charles C. Kemp and Aaron Edsinger and Henry M. Clever and Blaine Matulevich},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10892},
year = {2022}
}
备注
6 pages + refs, 9 figures. Published in peer-reviewed conference (ICRA 2022) with DOI 10.1109/ICRA46639.2022.9811922. Please cite like: [1] Charles C. Kemp, Aaron Edsinger, Henry M. Clever and Blaine Matulevich, "The Design of Stretch: A Compact, Lightweight Mobile Manipulator for Indoor Human Environments", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022