差分驱动移动机械臂的轨迹控制
机器人学
2023-04-04 v1
摘要
移动机械臂系统由带有一个或多个机械臂的移动平台组成，在室内仓库、采矿、建筑、林业等众多应用中备受关注。我们提出了一种针对此类系统的执行器指令计算方法，使其能够在室内仓库环境中跟踪期望的末端执行器与平台轨迹，且不违反系统的非完整约束。我们使用由7自由度机械臂与差分驱动移动底座构成的Fetch机器人来验证我们的方法。我们项目的主要贡献包括：推导系统动力学、机械臂与移动底座的轨迹规划、用于抓取与放置任务的状态机以及机械臂的逆运动学。我们的结果表明，我们能够在Fetch机器人的移动底座与机械臂上成功实现轨迹控制。
引用
@article{arxiv.2304.00122,
title = {Trajectory Control for Differential Drive Mobile Manipulators},
author = {Harish Karunakaran and Gopeshh Raaj Subbaraj},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00122},
year = {2023}
}
备注
9 pages