具有四个差速驱动单元的自重构机器人hTetro的路径跟踪控制
机器人学
2020-04-30 v2
摘要
近年来，由于相比使用全向轮的系统具有更高机动性和更好有效载荷能力，对带独立转向轮的移动机器人的研究兴趣日益增长。然而，随着可控自由度的增加，几乎所有平台都包含用瞬时转动中心（ICR）建模的冗余。本文处理一个受俄罗斯方块启发的地面清洁机器人hTetro，其由四个互连的差速驱动单元组成，即每个模块有一个可独立转向的差速驱动单元。与大多数其他可转向轮式移动机器人不同，该机器人的轮子排布因其自重构性而改变。本文提出一种能处理不连续轨迹与突然朝向变化的鲁棒路径跟踪控制器。奇异性问题在机械与控制两方面均得以解决。该控制器在自重构机器人平台hTetro上进行了实验测试，并讨论了结果。
引用
@article{arxiv.1911.08746,
title = {Path tracking control of self-reconfigurable robot hTetro with four differential drive units},
author = {Yuyao Shi and Mohan Rajesh Elara and Anh Vu Le and Veerajagadheswar Prabakaran and Kristin L. Wood},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.08746},
year = {2020}
}