可变形四边形模块机器人自重构规划
机器人学
2026-01-28 v1
摘要
对于 lattice 模块自重构机器人（MSRRs），在重构过程中维持稳定的连接对于物理可行性和可部署性至关重要。本文提出了一种针对可变形四边形 MSRR 的新颖自重构规划算法，保证稳定连接。该方法首先使用虚拟图表示构建可行的连接/断开动作，然后通过依赖关系逆树（Dependence-based Reverse Tree, DRTree）组织这些动作以生成有效的执行序列。我们还证明了对于任意两个包含七个或以上模块（排除线性拓扑）的配置，都存在满足运动特征的重构序列。最后，我们与修改版 BiRRT 算法进行比较，结果表明我们的方法在效率和稳定性方面具有优势；部署在物理机器人平台上也确认了其实际可行性。
引用
@article{arxiv.2601.19496,
title = {Self-Reconfiguration Planning for Deformable Quadrilateral Modular Robots},
author = {Jie Gu and Hongrun Gao and Zhihao Xia and Yirun Sun and Chunxu Tian and Dan Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.19496},
year = {2026}
}