OpenPodcar：用于自动驾驶汽车研究的开源车辆
机器人学
2023-09-27 v2 人工智能
硬件体系结构
计算机视觉与模式识别
摘要
OpenPodcar 是一个低成本、开源硬件与软件、基于现成硬顶电动代步车改装车的自动驾驶汽车研究平台。我们提供了硬件与软件的构建说明，可将改装车转换为低成本且完全自主的平台。该开放平台包括：(a) 硬件组件：CAD 设计、物料清单和构建说明；(b) Arduino、ROS 和 Gazebo 控制与仿真软件文件，提供标准的 ROS 接口及车辆仿真；(c) 标准机器人自主规划与控制的高层 ROS 软件实现与配置，包括 move_base 接口与 Timed-Elastic-Band 规划器，该规划器执行指令以驱动车辆从当前位姿绕障到达期望位姿。该车辆足以以最高 15km/h 的速度运送人类乘客或类似载荷，例如用作最后一英里自动驾驶出租车服务或在市中心类似地运送配送容器。它小巧且足够安全，可停入标准研究实验室并用于真实的人车交互研究。2022 年以全新组件构建系统的总成本约为 7000 美元。因此，OpenPodcar 在现实效用、安全性、成本与研究便利性之间提供了良好平衡。
引用
@article{arxiv.2205.04454,
title = {OpenPodcar: an Open Source Vehicle for Self-Driving Car Research},
author = {Fanta Camara and Chris Waltham and Grey Churchill and Charles Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04454},
year = {2023}
}
备注
Published in the Journal of Open Hardware