F1/10：一个开源自主信息物理平台
机器人学
2019-01-25 v1
摘要
2005年，DARPA将实现可行的自动驾驶汽车（AVs）称为一项重大挑战；不久之后，这一构想成为可能改变汽车行业的登月计划。如今，现实与已解决之间隔着安全问题。若有合适的平台，信息物理系统（CPS）界有望提供独特的见解。然而，在真实车辆上测试安全与性能的极限既昂贵又危险。此类车辆的使用也超出了大多数研究人员和学生的能力范围。在本文中，我们提出F1/10：一个开源、廉价且高性能的1/10比例自动驾驶汽车测试床。F1/10测试床搭载了与全尺寸方案类似的完整传感、感知、规划、控制与网络软件栈。我们展示了F1/10测试床所赋能的研究关键示例，以及该平台如何用于增强自主系统研究与教育，使自动驾驶更易获取。
引用
@article{arxiv.1901.08567,
title = {F1/10: An Open-Source Autonomous Cyber-Physical Platform},
author = {Matthew O'Kelly and Varundev Sukhil and Houssam Abbas and Jack Harkins and Chris Kao and Yash Vardhan Pant and Rahul Mangharam and Dipshil Agarwal and Madhur Behl and Paolo Burgio and Marko Bertogna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.08567},
year = {2019}
}