展示 HOUND：一种用于高速越野欠驱动非完整驱动的低成本的科研平台
机器人学
2024-07-09 v2
摘要
越野自主系统在搜索救援、农业和行星探测等应用中至关重要，但由于具有挑战性的地形以及测试或部署此类系统的风险，带来了独特问题。易获取的平台有潜力将该领域拓宽至更广泛的研究人员和学生群体。现有使道路自主系统更易获取的努力已取得成效，但激进的越野自主仍未被充分服务。我们试图通过引入 HOUND 填补这一空白，这是一个 1/10 比例、廉价、能够在高速下处理具有挑战性户外地形的越野自主车平台。为辅助开发速度，我们将 HOUND 与 BeamNG（一个最先进的驾驶模拟器）集成，以实现软件在环与硬件在环测试。为减少所需加固程度从而降低成本，我们将防侧翻系统作为安全特性集成至平台。超过 50 公里的真实世界试验展示了该平台在不同地形与速度下的耐久性与有效性。构建说明、数据集与代码发布于：https://sites.google.com/view/prl-hound/home
引用
@article{arxiv.2311.11199,
title = {Demonstrating HOUND: A Low-cost Research Platform for High-speed Off-road Underactuated Nonholonomic Driving},
author = {Sidharth Talia and Matt Schmittle and Alexander Lambert and Alexander Spitzer and Christoforos Mavrogiannis and Siddhartha S. Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.11199},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 10 figures, accepted for Robotics: Science and Systems 2024