Verti-Arena：用于多地形越野自主性的可控且标准化室内测试场
机器人学
2025-11-11 v2
摘要
越野导航是移动机器人在不可及或危险的环境中（如灾后应急或星际探索）部署的重要能力。由于缺乏可控且标准化的真实世界测试场，进展受限，难以进行系统的数据收集与验证。为填补这一空白，我们引入 Verti-Arena，一个专为越野自主性设计的可重构室内设施。通过提供可重复的基准环境，Verti-Arena 支持在多种垂直挑战地形上进行可复现实验，并通过 onboard 传感器和运动捕捉系统实现精确的地面真值测量。Verti-Arena 还支持一致的数据收集和越野自主性研究中算法的比较评估。我们还开发了一个基于网页的界面，使全球研究团队能够远程在 Verti-Arena 上进行标准化的越野自主性实验。
引用
@article{arxiv.2508.08226,
title = {Verti-Arena: A Controllable and Standardized Indoor Testbed for Multi-Terrain Off-Road Autonomy},
author = {Haiyue Chen and Aniket Datar and Tong Xu and Francesco Cancelliere and Harsh Rangwala and Madhan Balaji Rao and Daeun Song and David Eichinger and Xuesu Xiao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.08226},
year = {2025}
}
备注
6 pages, accepted by the 2025 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics