Arena-Rosnav 2.0：面向高动态环境机器人导航的开发与基准测试平台
机器人学
2023-08-01 v2 人工智能
摘要
继我们此前的工作之后，本文提出 Arena-Rosnav 2.0，作为 Arena-Bench 与 Arena-Rosnav 的扩展，新增了多种用于开发与基准测试机器人导航方法的模块。该平台进行了根本性重构，并提供统一 API 以添加规划算法、模拟器或评估功能等额外功能。我们加入了更真实的仿真与行人行为，并提供详尽的文档以降低使用门槛。我们通过一项用户研究评估系统：邀请经验丰富的研究者、新从业者及学生测试系统，反馈总体积极，大量参与者将系统用于其他研究。最后，我们集成两个新模拟器与多种 SOTA 导航方法并相互基准测试，证明了系统的可行性。平台开源于 https://github.com/Arena-Rosnav。
引用
@article{arxiv.2302.10023,
title = {Arena-Rosnav 2.0: A Development and Benchmarking Platform for Robot Navigation in Highly Dynamic Environments},
author = {Linh Kästner and Reyk Carstens and Huajian Zeng and Jacek Kmiecik and Teham Bhuiyan and Niloufar Khorsandi and Volodymyr Shcherbyna and Jens Lambrecht},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.10023},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 5 figures