HuNavSim：一个用于人机感知机器人导航基准测试的 ROS 2 人类导航模拟器
机器人学
2023-09-14 v3
摘要
本工作提出人类导航模拟器（HuNavSim），这是一种新颖的开源工具，用于在移动机器人场景中模拟不同人类智能体的导航行为。该工具是首个基于 ROS 2 框架编写的，可与 Gazebo 等不同知名机器人模拟器配合使用。其主要目标是简化人机感知机器人导航系统在仿真中的开发与评估。除通用人类导航模型外，HuNavSim 作为一项创新，还包含丰富的个体且逼真的人类导航行为集合，以及一套用于社会导航基准测试的完整指标。
引用
@article{arxiv.2305.01303,
title = {HuNavSim: A ROS 2 Human Navigation Simulator for Benchmarking Human-Aware Robot Navigation},
author = {Noé Pérez-Higueras and Roberto Otero and Fernando Caballero and Luis Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01303},
year = {2023}
}
备注
Preprint version of the paper accepted in the RA-L Journal