面向多样人机情境的可感知人导航规划器
机器人学
2021-06-21 v1
摘要
随着越来越多机器人被部署到人类环境中,可感知人的导航规划器需要处理室内外环境中出现的多种情境。本文提出一种可调节的可感知人机器人导航规划器,能够处理多种人机情境。我们给出了规划器的架构,并讨论了其特征与若干实现细节。随后利用所提规划器对各种仿真人机情境进行详细分析并给出部分定量结果。最后,在真实机器人上部署系统后展示了实际场景中的结果。
引用
@article{arxiv.2106.09971,
title = {Human-Aware Navigation Planner for Diverse Human-Robot Contexts},
author = {Phani Singamaneni and Anthony Favier and Rachid Alami},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.09971},
year = {2021}
}