HuNavSim 2.0：用于人类感知机器人导航的增强型人类导航模拟器
机器人学
2025-07-28 v2
摘要
本工作提出了 Human Navigation Simulator（HuNavSim）的新版本，这是一个用于在移动机器人场景中模拟不同人类代理导航行为的新型开源工具。该工具在 ROS 2 框架下编程，可与诸如 Gazebo 或 NVidia Isaac Sim 等众所周知的机器人仿真器一起使用。主要目标是 facilitate（促进）开发和评估面向人类的机器人导航系统的仿真。在新版本中，改进了多个功能并添加了新功能，例如扩展了可组合于 Behavior Trees 中的动作和条件集合，以构建复杂且逼真的人类行为。
引用
@article{arxiv.2507.17317,
title = {HuNavSim 2.0: An Enhanced Human Navigation Simulator for Human-Aware Robot Navigation},
author = {Miguel Escudero-Jiménez and Noé Pérez-Higueras and Andrés Martínez-Silva and Fernando Caballero and Luis Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.17317},
year = {2025}
}
备注
Preprint submitted to the 8th Iberian Robotics Conference (ROBOT 2025)