HoloOcean 2.0 预览
机器人学
2025-10-08 v1
摘要
海洋机器人仿真器在海洋机器人系统的开发中发挥着基本作用。近年来，随着海洋机器人领域的日益关注，开发更高保真度的海洋传感器、物理和视觉渲染能力以支持自主海洋机器人开发与验证的需求日益增长。HoloOcean 2.0，即 HoloOcean 的下一个主要版本，带来了一系列领先特性，构成一个通用的海洋仿真器，能够支持多种任务。HoloOcean 2.0 的新特性包括迁移至虚幻引擎（Unreal Engine，UE）5.3、使用 Fossen 模型实现的高级车辆动力学，以及通过自定义桥接支持 ROS2。当前正在开发的额外特性包括：更高效的基于光线追踪的侧扫声呜、前视声呜和声田实现；语义传感器；环境生成工具；体积环境效应；以及逼真的波浪。
引用
@article{arxiv.2510.06160,
title = {A Preview of HoloOcean 2.0},
author = {Blake Romrell and Abigail Austin and Braden Meyers and Ryan Anderson and Carter Noh and Joshua G. Mangelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.06160},
year = {2025}
}
备注
5 pages, 9 figures, submitted to the ICRA 2025 aq2uasim workshop