AAM-SEALS：在海、空、陆模拟器中开发空中-水下机械臂
机器人学
2025-02-18 v4
摘要
当前的移动机械臂和高保真模拟器缺乏在跨越海、空、陆的集成环境中无缝操作和模拟的能力。为了弥补这一差距，我们引入了AAM-SEALS（空中-水下机械臂在海、空、陆模拟器），这是一个全面的、照片级逼真的模拟器，专为空中-水下机械臂在这些多样化环境中操作和学习而设计。AAM-SEALS的开发解决了几个重大挑战，包括创建用于飞行、游泳和操作的集成控制器，以及利用基于粒子的流体动力学对空气动力学和水动力学进行高保真模拟。我们的评估展示了在空气、水及其界面之间的平滑操作和照片级逼真的过渡。我们通过比较真实世界和模拟系统中的位置跟踪误差，定量验证了基于粒子的流体动力学的保真度。AAM-SEALS使广泛的机器人社区受益，包括机器人学习、空中机器人、水下机器人、移动操作和机器人模拟器。我们将开源我们的代码和数据，以促进这些领域的研究进展。概述视频可在 https://youtu.be/MbqIIrYvR78 获取。更多详情请访问我们的项目网站 https://aam-seals.umd.edu。
引用
@article{arxiv.2412.19744,
title = {AAM-SEALS: Developing Aerial-Aquatic Manipulators in SEa, Air, and Land Simulator},
author = {William Yang and Karthikeya Kona and Yashveer Jain and Tomer Atzili and Abhinav Bhamidipati and Xiaomin Lin and Yantian Zha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.19744},
year = {2025}
}