用于评估小型 AUV 前视声纳系统的仿真环境开发

本文描述了一种高保真声纳模型以及实现该模型的仿真环境。该模型和仿真环境是为辅助设计用于自主水下航行器（AUV）的前视声纳而开发的。该仿真器通过光线追踪与近似实现实时可视化。该仿真器便于评估声纳设计选择（如波束方向和波束位置），以及评估障碍物检测与跟踪算法。提出了一种障碍物检测模型，其零假设由环境模型估计。由仿真器生成声纳数据，并与检测模型的预期结果进行比较，展示了所提方法的优势与局限。